Từ khi thành lập (năm 1977) tới nay, AIPO/AIPA đã có 3 biểu trưng cho ba thời kỳ khác nhau.
Biểu trưng thứ nhất: AIPO ban đầu được thành lập chỉ có 5 Nghị viện thành viên gồm Indonesia, Malaysia, Philippines, Singapore và Thái Lan. Biểu trưng khi đó khá đơn giản, trên nền trắng là vòng tròn khép kín hình của quốc kỳ 5 nước thành viên, tạo nên khối ngũ giác đều trên nền trắng, thể hiện ý tưởng đoàn kết, thống nhất của ASEAN cũng như AIPO.
Biểu trưng thứ hai: Sau khi Việt Nam được kết nạp và là thành viên thứ 6, năm 1995, AIPO quyết định sửa biểu trưng cho phù hợp với xu thế phát triển mới của ASEAN và AIPO. Vấn đề đặt ra khi đó là theo lý tưởng và mục tiêu của ASEAN, trong tương lai sẽ mở rộng thành 10 thành viên bao gồm toàn bộ các quốc gia Đông Nam Á. Các đại biểu trình bày ý tưởng cần được thể hiện của biểu trưng, sau đó các họa sĩ và chuyên gia thiết kế Singapore thể hiện cụ thể và được Đại hội đồng thông qua.
Theo đó, biểu trưng AIPO được thể hiện bằng thứ ngôn ngữ hình tượng, thông qua hai khối hình tam giác cân. Hình tam giác thứ nhất (màu vàng quyền lực), tượng trưng cho Nghị viện của các quốc gia - cơ quan cao nhất của nền dân chủ. Hình tháp vút nhọn, đều cạnh, nói lên tính định hướng, đột phá về phía trước. Hình tam giác thứ hai, màu xanh, như cái bóng của hình một, hàm ý về mối liên hệ mật thiết giữa cơ quan quyền lực với nhân dân. Ở giữa là hàng vạch trắng bậc thang tiếp nối từ dưới lên, đó là khát vọng của AIPO cùng hợp tác, vì sự thịnh vượng với mức độ ngày càng cao hơn của ASEAN.
Dòng chữ viết tắt bằng tiếng Anh tên Tổ chức - AIPO (năm 2007 đổi thành AIPA) màu đỏ nổi bật, kiểu font chữ “Futura Bold”, vững chãi, phù hợp với tinh thần của tương lai, của thế kỷ XXI. Ba màu (đỏ, vàng, xanh) được thể hiện tại biểu trưng là 3 màu chủ đạo quốc kỳ của tất cả các nước thành viên AIPO.
Biểu trưng thứ ba: Hình khối tam giác với đỉnh tháp vút lên là hình tượng của cơ quan lập pháp, là cơ quan đại diện tối cao của nhân dân, bức tường thành của nền dân chủ. Đỉnh của khối tam giác hướng lên cao thể hiện sự phát triển, quá trình hoàn thiện và mục tiêu định hướng. Khối hình tam giác tạo hình chữ A in hoa, là chữ cái đầu tiên viết tắt của AIPA. Bố trí toàn cục toát lên hình ảnh mạnh mẽ, hiên ngang, vững chắc như dãy núi, bảo đảm sức mạnh, sự thịnh vượng và ổn định trong khối ASEAN.
5 dải băng kẻ màu xanh da trời và 5 dải vàng đại diện cho 10 Nghị viện quốc gia thành viên AIPA. Dòng chảy của 10 dải băng thể hiện sự năng động, đầy nghị lực, lại uyển chuyển, mềm dẻo, với tinh thần phản ứng nhanh nhạy, thích hợp của liên kết nội khối. Mối liên kết nối dài đồng điệu của 10 dải băng cũng thể hiện sự đồng hành của các quốc gia thành viên luôn đoàn kết, thống nhất trong ASEAN. Tất cả toát lên tư tưởng chủ đạo là hòa bình, ổn định, thống nhất, thịnh vượng.
Các màu được dùng trên biểu trưng có ý nghĩa như sau: Màu xanh da trời nhạt là màu của hòa bình và ổn định; màu xanh da trời đậm là sức mạnh và sự trưởng thành, từng trải; màu đỏ là tinh thần dũng cảm và kiên định; màu vàng là thịnh vượng và tình ái hữu. Về tổng thể, biểu trưng chuyển tải thông điệp về sự mạnh mẽ nhưng mềm dẻo, hiện đại, chủ động thích ứng của AIPA.
